El área que ocupa en la actualidad Valle de Bravo, estuvo poblada desde hace siglos por las etnias Matlaltzinca y Mazahua.
Son dos pueblos indígenas, autóctonos de la zona central de México, que habitaban simultáneamente distintos territorios. Desde el acontecer de la colonización española, se inicio la fundación de la comunidad de San Francisco Valle de Temascaltepec. Tal población surgió alrededor del Templo de Santa María Ahuacatlán, la construcción más significativa de aquellos tiempos. Paulatinamente se fue consolidando el novedoso asentamiento, hasta que alcanzó el grado de villa en 1839 y finalmente fue denominada como Valle de Bravo en 1852, consiguiendo su autonomía, con relación a Temascaltepec.A lo largo de la Revolución Mexicana, la población de Valle de Bravo fue acosada en seis ocasiones por las huestes carrancistas y zapatistas, en el periodo comprendido entre 1912 y 1917.
Fue en estos años cuando se perdió sin remedio mucha de la memoria escrita de la comunidad, principalmente por un incendio acontecido en el Palacio Municipal. Tras esto, la ciudad tuvo que ser reconstruida por completo, puesto que fue usada como refugio de distintos grupos armados y por ello, fue el escenario de cruentos combates.A finales de la década de 1940, se terminó de construir la Presa Valle de Bravo, integrada al complejo hidroeléctrico Miguel Alemán.
De tal manera surgió el Lago Avándaro, lo que perfilaría por completo a Valle de Bravo como un atractivo destino turístico. En las orillas de este gran cuerpo de agua, existen más de 40 clubes náuticos. Es un sitio excelente para navegar y para divertirse con diferentes actividades acuáticas de corte deportivo. Además, Valle de Bravo es un paraíso para quienes disfrutan del vuelo en ala delta y parapente.